說(shuō)到水下軟體機器人，大多都是模仿魚(yú)類(lèi)、海星、水母等生物。其實(shí)還有科學(xué)家在“樹(shù)葉在空中飄動(dòng)而掉落”中汲取靈感，開(kāi)發(fā)了一款水下軟體機器人，還登上了機器人頂級期刊《SCIENCEROBOTICS》的封面！今天Aigtek安泰電子就給大家分享一下他們的研究成果。

　　這款機器人被稱(chēng)為“SwimmingLeaf”，（下稱(chēng)“樹(shù)葉”），由韓國首爾國立大學(xué)機械工程系的研究小組開(kāi)發(fā)，能夠自主游泳，向下游動(dòng)時(shí)就和樹(shù)葉飄落一模一樣。還具有整合探索和維護海洋環(huán)境所需的各種功能的潛力，比如撿起水底的塑料垃圾。

　　要想設計一款會(huì )游泳的樹(shù)葉機器人，就要先搞清楚落葉飄落時(shí)的運動(dòng)動(dòng)力學(xué)問(wèn)題。研究人員發(fā)現，樹(shù)葉上有關(guān)鍵的9個(gè)質(zhì)量點(diǎn)，每個(gè)點(diǎn)上的點(diǎn)質(zhì)量會(huì )在質(zhì)心和浮力之間造成偏移，從而產(chǎn)生與環(huán)境耦合的內部扭矩，就是我們平時(shí)看到的樹(shù)葉“搖搖晃晃”飄落下來(lái)。

　　那如何讓“樹(shù)葉”機器人按照我們想要的方式運動(dòng)呢？樹(shù)葉飄落的關(guān)鍵之處在于，這種運動(dòng)高度依賴(lài)于樹(shù)葉上的密度分布，并且在水下環(huán)境中效果會(huì )進(jìn)一步放大。于是，改變“樹(shù)葉”的密度分布，就是機器人自主運動(dòng)的關(guān)鍵！

　　研究人員將一層薄薄的軟復合材料制成葉片，在葉片上附上了一個(gè)“浮力皮膚”驅動(dòng)器，由充滿(mǎn)液體的彈性體（稱(chēng)為“肌肉”）和柔軟的電子電路組成，將電路加熱到一定程度時(shí)，內部液體會(huì )產(chǎn)生連續的劇烈體積變化從而改變其密度，密度變了，則浮力也會(huì )發(fā)生改變。

　　電子電路上有不同的三個(gè)激活位點(diǎn)，通過(guò)控制熱量施加的位置點(diǎn)，可以控制不同點(diǎn)位上的浮力，從而實(shí)現兩種運動(dòng)步態(tài)：

　　三個(gè)點(diǎn)位浮力均勻分布：

　　三個(gè)點(diǎn)位浮力不均勻分布：

　　這種密度分布控制技術(shù)無(wú)需使用螺旋槳或其他推力裝置，也無(wú)需大幅改變物體的形狀，就可以通過(guò)的任意結構移動(dòng)到所需位置，不僅讓薄薄的“樹(shù)葉”動(dòng)起來(lái)，連花盆也不在話(huà)下。

　　這片小小的“樹(shù)葉”有什么作用呢？

　　研究人員稱(chēng)，它具有探索和維護海洋環(huán)境的具大潛力，可以從小到一毫米的大小到幾米甚至更大的大面積廣泛使用。為了證明這種可能性，研究人員做了一個(gè)實(shí)驗，結合折紙設計展示了大面積的水面除油污功能。

　　把機器人放在一個(gè)小水箱中，這里它不是以“樹(shù)葉”的形式，而是利用了超疏水-超親油吸附片制作了一個(gè)自展開(kāi)折紙框架，下水后幾秒鐘就可展開(kāi)。隨后機器人可對準油污區域，自動(dòng)游到溢油區并去除污染物。如果把親油吸附片換成輕薄的多個(gè)膠粘片，機器人還可以清理水底的塑料垃圾：

　　ATA-L系列水聲功率放大器，是一款寬頻帶能輸出較大功率的單通道放大器。最大輸出1200Vrms電壓，6500VA功率，可驅動(dòng)0~100%的阻性或非阻性負載，客戶(hù)可根據測試需求靈活調節，它在水下軟體機器人的驅動(dòng)及研究中也有著(zhù)良好的應用

　　最大輸出功率6500VA

　　帶寬（-3dB）200Hz~120kHz

　　最大輸出電壓1200Vrms

　　寬頻帶大功率

　　水下領(lǐng)域專(zhuān)用儀器

　　ATA-L系列水聲功率放大器的應用場(chǎng)景廣泛，針對水下測試我們可進(jìn)行：海洋探測、海洋環(huán)境監測、海洋資源開(kāi)發(fā)、海洋科考、海運航道規劃、漁業(yè)與海底資源探測、地形地貌掃描方面的實(shí)驗與研究。

西安安泰電子是專(zhuān)業(yè)從事功率放大器、高壓放大器、功率放大器模塊、功率信號源、射頻功率放大器、前置微小信號放大器、高精度電壓源、高精度電流源等電子測量?jì)x器研發(fā)、生產(chǎn)和銷(xiāo)售的高科技企業(yè)，為用戶(hù)提供具有競爭力的測試方案。Aigtek已經(jīng)成為在業(yè)界擁有廣泛產(chǎn)品線(xiàn)，且具有相當規模的儀器設備供應商，樣機都支持免費試用。如想了解更多功率放大器等產(chǎn)品，請持續關(guān)注安泰電子官網(wǎng)www.aigtek.com或撥打029-88865020。